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一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器（项目编号：ZL**TJ(略)）交易公告
发布时间：(略) **:**信息来源：原文链接地址
转让/许可标的基本情况
| 标的名称 | 一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器 | 项目编号 | ZL**TJ(略) |
| 挂牌开始时间 | (略) | 挂牌截止时间 | (略) |
| 专利所属地 | 中国 | 专利类型 | 发明专利 |
| 专利号 | (略)**.0 |
| 授权日期 | (略) | 到期时间 | (略) |
| 应用领域 | 其他(智能制造装备产业) |
| 简介 | 本发明公开了一种载人机器人的线性自抗扰轨迹跟踪控制方法和控制器，其中自抗扰轨迹跟踪控制方法包括：设计线性扩张状态观测器；设计反馈控制律，在线性自抗扰控制器的基础上引入非线性反馈控制律；对线性扩张状态观测器进行渐进稳定性分析。根据仿真曲线、误差分析和调整时间对比，本申请采用的改进后的自抗扰跟踪控制器控制效果较好，初始时刻超调量较小，系统响应速度较快。达到稳态后，稳态误差较小，几乎无误差波动，控制精度较高，控制过程较为平稳；抗扰能力较强。引入扰动后，本申请方法的抗扰能力对引入内扰有较强抑制能力。所采用的踪控制器对于载人机器人的敏捷通行目标实现，提高了运行安全性、敏捷性和舒适性。 |
| 拟转让/许可方式 | | 拟交易底价 | 一次总付：采用一次总付的方式，在合同生效后 ** 日内一次性全额支付所有使用费 ** 元人民币 。 |
转让/许可方基本情况
| 转让/许可方类型 | | 认证名称 | 中国民航大学 |
| 注册地址 | | 注册资本 | |
受让方资格条件
| 转让/许可范围 | 中国大陆 |
| 受让方资格条件 | 无 |
| 保证金要求 | 无需交保证金 |
